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一种曲面自适应轮式爬壁机器人及其工作方法.pdfVIP

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  • 2023-04-26 发布于四川
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一种曲面自适应轮式爬壁机器人及其工作方法.pdf

    本发明公开了一种曲面自适应轮式爬壁机器人，具体涉及工业机器人设计技术领域，包括车身、行走移动机构、轮臂四杆机构、永磁吸附力可调机构、传感器及控制装置；行走移动机构由三个独立驱动的万向轮移动模块组成，分别位于车身的正前方及后方左右两侧；轮臂四杆机构由滚珠丝杠装置、拉杆、连接架及铰接固定板组成。本发明可以根据轮臂张角可调的范围并配合激光测径仪，可以使移动模块适应不同曲率的管径，通过滚珠丝杠机构改变吸附模块与壁面之间的间隙，调节磁吸附力的大小，从而进一步提高爬壁机器人的整体适应性及运动性能。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114084242 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111546706.4 G08C 17/02 (2006.01) (22)申请日 2

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