几种常规的控制方法.pptVIP

第一节 数字PID控制器的设计 带死区的PID控制特性 1. 带死区的PID控制算法 第三十一页，共五十二页，2022年，8月28日 PID控制器中引入积分的目的主要是为了消除静差，但在系统的启动、结束或大幅度增减给定值时，短时间内会出现很大的偏差，致使积分部分幅值快速上升，由于系统存在惯性和滞后，这就会引起系统出现较大的超调和长时间的波动，甚至可能引起系统振荡。为了防止这种现象发生，可采用积分分离式PID控制算法解决。其基本思想是：大偏差时去掉积分作用以免积分作用引起系统的稳定性变差；小偏差时投入积分作用，以消除静差，提高控制精度。这样既可以保证系统无静差，又可改善系统动态性能。控制算法为： 2. 积分分离式PID控制算法 为PID控制 为PD控制 式中： 第一节 数字PID控制器的设计 第三十二页，共五十二页，2022年，8月28日 β是积分分离限，它根据具体对象要求确定。 β不能过大，太大了就达不到积分分离的目的。 β不能过小，否则一旦被控量c(t)无法跳出积分分离区，就只进行PD控制，将会出现静差。 第一节 数字PID控制器的设计 上图可以看出积分分离的PID与普通PID控制的控制性能对比。 图4－10 积分分离PID控制效果 第三十三页，共五十二页，2022年，8月28日 第一节 数字PID控制器的设计 第三十四页，共五十二页，2022年，8月2