一种四足轮腿机器人的轨迹两步规划方法.pdfVIP

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2023-04-28 发布于四川
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一种四足轮腿机器人的轨迹两步规划方法.pdf

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本发明公开了一种四足轮腿机器人的轨迹两步规划方法，包括以下步骤，步骤1：接受外部参考输入参考轨迹点和速度；步骤2：构建轮子的目标函数和约束条件；步骤3：求解轮子轨迹并计算ZMP约束条件；步骤4：构建基座的目标函数和约束条件；步骤5：求解基座轨迹。本发明采用ZMP模型作为稳定性的主要约束，减少对机器人的力传感器的过分依赖，将机身的稳定用稳定裕度来衡量，从传统的直接求解达到稳定的控制参数变为在稳定裕度约束下求解，允许了更多求解结果导致的机身姿态，增加了最终求解成功的概率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114200836 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111478058.3 (22)申请日 2021.12.06 (71)申请人电子科技大学长三角研究院（湖州）