现代控制理论及工程应用案例全套完整教学课件.pptx

PowerPoint 演示文稿;第1章 绪论;1.1-自动控制发展历史简介;图1-1-水钟原理图;同样,早在1000多年前,我国;图1-2 飞球控制器原理图;概括来说,控制论发展经过了三个;从控制论的观点看,人是最巧妙、;1.2 现代控制理论的基本内容;对控制系统一定要进行定量分析,;从某种意义上说,经典控制论中的;1.3 控制论、 信息论及系统;而控制论的研究对象是系统,它对;实际上,控制论中的系统常常是一;1.4 现代控制系统举例;图1-3 汽车驾驶控制系统的工;电力工业的自动控制技术应用与发;图1-4 火力发电厂协调控制系;这个例子说明同时测量多个变量,;图1-5 计算机控制系统框图;图1-6 太阳能光伏发电微网系;图1-7所示为风力发电系统。风;图1-7 风力发电系统;第2章 状态空间分析法;经典控制理论与现代控制理论都是;现代控制理论模型描述方法如图2;2.1 状态、 状态变量、 状;设系统有n 个状态变量x1,x;那么表示系统状态变量X(t)随;设系统的输出变量为y1,y2,;在现代控制理论中,用系统的状态;在本课程中,我们主要考虑线性定;写成矢量形式为;将式(2-5)表示的系统动态方;通过图2-3可见,状态空间分析;图2-4 控制系统应用图例;2.2-建立实际物理系统的动态;例2-1 设机械位移系统如图2;PowerPoint 演示文稿;无标题;例2-2-电路如图2-6所示。;解 该RLC 电路有两个独立的;无标题;例2-3 电枢控制式直流电机控;解 根据电机原理,电机转动时,;对电机转轴,根据牛顿定律,有 ;无标题;例2-4 多输入多输出(MIM;解 根据牛顿定律,分别对m1,;无标题;无标题;2.3 由控制系统的方块图求系;第二步:将上述调整过的方块图中;例2-5 某控制系统的方块图如;解 该系统主要由一个一阶惯性环;无标题;例2-6 求如图2-10(a);无标题;无标题;2.4 由系统的微分方程或传递;其传递函数就是输出信号y(t);由系统的传递函数求其状态方程的;2.4.1 系统实现的直接法;无标题;即;无标题;将式(2-22)和式(2-23;式(2-24)所代表的系统实现;例2-7 利用直接法实现下列传;2.4.2-传递函数的串联实现;其结构图如图2-12(b)中虚;写成矢量形式为;图2-12-串联实现结构图;例2-8 　　　解 其;图2-13 串联实现结构图;从图可知 矢量形式为;2.4.3 传递函数的并联实现;图2-14 并联实现(无重根);从图2-14(b)可得系统的状;写???矢量形式为;无标题;式(2-30)可以用图2-15;取图2-15中每个积分器输出为;矢量形式为;例2-9 求下列传递函数的并联;无标题;2.5 系统状态方程的线性变换;例如图2-11所示的传递函数的;即取;无标题;例2-10 某系统状态空间表达;即;则变换后的系数矩阵为;可以得到变换后的状态空间表达式;2.5.2-转换为对角标准型;无标题;例2-11 已知某系统的动态方;无标题;无标题;无标题;无标题;无标题;其中,T 矩阵可以通过下式求得;其系统实现的模拟结构图如图2-;无标题;例2-12-考虑上例系统的状态;无标题;2.5.3 转换为约当标准型;无标题;无标题;无标题;无标题;无标题;2.6 从系统动态方程求系统传;无标题;无标题;无标题;2.7 离散时间系统的状态空间;离散时间系统一般用差分方程表示;离散系统动态方程一般形式为 ;图2-17 离散系统动态方程方;离散系统脉冲传递函数的实现也是;无标题;2.8 利用 MATLAB进行;已知系统的传递函数为 则;只不过将式(2-22)中的状态;无标题;无标题;2.8.2-状态空间表达式与传;例2-17 已知系统的状态空间;例2-18 已知系统的状态空间;2.8.3 状态空间表达式的线;解 变换后的系数矩阵为 ;例2-20 已知某系统的动态方;无标题;例2-21 试将下列状态空间表;第3章 控制系统状态方程求解;3.1 线性连续定常齐次方程求;无标题;上式对任意时间t都应该成立,所;无标题;从式(3 9)可看出,eA(t;无标题;3.2 状态转移矩阵的性质及其;无标题;无标题;无标题;性质5 指数导数规律可用来从给;无标题;无标题;无标题;无标题;无标题;性质8 若Jj 为mi×mi ;无标题;无标题;故;性质9 若约当标准型矩阵J=d;无标题;无标题;无标题;无标题;无标题;无标题;无标题;无标题;3.3 线性连续定常非齐次状态;无标题;无标题;无标题;无标题;3.4 连续时间状态空间表达式;根据上述离散化原则,离散化后的;无标题;在下面的书写中,我们忽略时刻k;无标题;无标题;3.5 离散时间系统状态方程求;无标题;无标题;3.6 利用