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基于麦克纳姆轮的全向移动机器人 摘要：为了使工业机器人专业的教学多元化，设计了一款在后期学生可参与设计的麦克纳姆轮全向移动机器人。该设计采用了Arduino单片机为控制核心，以麦克纳姆轮为运动方向机构，L298N为电机驱动模块，使智能小车全方向移动；并采用Wifi模块通信，利用智能手机APP控制机器人全方向移动。该设计具有实用性强，灵活性高等特点。 关键词：麦克纳姆轮；Arduino单片机；L298N；Wifi通信；机器人 中图分类号 ：TP211 文献标识码 ：A 0 引言 近年来，随着时代的进步，越来越多的机器人走入到教学当中。为了更好的教学，设计了一款基于麦克纳姆轮的全向移动机器人。此全向移动机器人采用 Arduino 单片机为控制核心，由电源模块，动力模块，驱动模块和Wifi模块等组成。电源模块采用了18650 电池来供电；动力系统采用了4个直流电机进行驱动4个麦克纳姆轮；驱动系统采用了L298N电机驱动模块；WiFi模块采用了ESP8266 WiFi模块进行与智能手机的通信[1]。 1 全向移动机器人的运动方向控制分析 本设计采用了4个麦克纳姆轮来实现全向移动机器人的全方向移动，其中2个右旋轮和2个左旋轮，左右旋轮成水平对称，2个右旋轮成原点对称，2个左旋轮同样成原点对称[2]。全向移动机器人的底板模型如图1所示。 图1 全向移动机器人底板运动模型 1.1四方向运动分析