步进电机工作原理.docxVIP

步进电动机 是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。 步进电动机 的 输入量是脉冲序列，输出量则为相应的增量位移或步进运动。正常运动情况下，它每转一周具有固定的步数；做连续步进运动时，其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于 步进电动机 能直接接受数字量的控制， 所以特别适宜采用微机进行控制。 步进电动机 的种类 目前常用的有三种 步进电动机 ： 反应式 步进电动机 (VR)。反应式 步进电动机 结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。 永磁式 步进电动机 (PM)。永磁式 步进电动机 出力大，动态性能好；但步距角大。 混合式 步进电动机 (HB)。混合式 步进电动机 综合了反应式、永磁式 步进电动机 两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的 步 进电动机 。它有时也称作永磁感应子式 步进电动机 。 步进电动机 的工作原理 图 1 三相反应式 步进电动机 的结构示意图 1——定子 2——转子 3——定子绕组{{分页}} 图 1 是最常见的三相反应式 步进电动机 的剖面示意图。电机的定子上有六个均布 的磁极，其夹角是 60o。各磁极上套有线圈，按图 1 连成 A、B、C 三相绕组。转子上均布 40 个小齿。所以每个齿的齿距为 θE=360o/40=9o，而定子每个磁极的极弧上也有 5 个小齿，且定子和转子的齿距和齿宽均相同。由于定子和转子的小齿数目分别是30 和 40，其比值是一分数，这就产生了所谓的齿错位的情况。若以 A 相磁极小齿和转 子的小齿对齐，如图 1，那么B 相和C 相磁极的齿就会分别和转子齿相错三分之一的齿距，即 3o。因此，B、C 极下的磁阻比A 磁极下的磁阻大。若给B 相通电，B 相绕组产生定子磁场，其磁力线穿越 B 相磁极，并力图按磁阻最小的路径闭合，这就使转子受到反应转矩（磁阻转矩）的作用而转动，直到B 磁极上的齿与转子齿对齐，恰好转子转过 3o；此时 A、C 磁极下的齿又分别与转子齿错开三分之一齿距。接着停止对B 相绕组通电，而改为C 相绕组通电，同理受反应转矩的作用，转子按顺时针方向再转过3o。依次类推，当三相绕组按 A→B→C→A 顺序循环通电时，转子会按顺时针方向， 以每个通电脉冲转动 3o 的规律步进式转动起来。若改变通电顺序，按A→C→B→A 顺序循环通电，则转子就按逆时针方向以每个通电脉冲转动3o 的规律转动。因为每一瞬 间只有一相绕组通电，并且按三种通电状态循环通电，故称为单三拍运行方式。单三拍运行时的步矩角θb 为 30o。三相 步进电动机 还有两种通电方式，它们分别是双三拍运 行，即按 AB→BC→CA→AB 顺序循环通电的方式，以及单、双六拍运行，即按 A→AB →B→BC→C→CA→A 顺序循环通电的方式。六拍运行时的步矩角将减小一半。反应式 步进电动机 的步距角可按下式计算： θ =360o/NE (1) b r 式中 Er——转子齿数； N——运行拍数，N=km，m 为 步进电动机 的绕组相数，k=1 或 2。 步进电动机 的驱动方法 步进电动机 不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的 步 进 电动机 驱动器，如图2 所示，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组 成。图中点划线所包围的二个单元可以用微机控制来实现。驱动单元与 步进电动机 直接耦合，也可理解成 步进电动机 微机控制器的功率接口，这里予以简单介绍。 图 2 步进电动机 驱动控制器 单电压功率驱动接口 实用电路如图 3 所示。在电机绕组回路中串有电阻Rs，使电机回路时间常数减小， 高频时电机能产生较大的电磁转矩，还能缓解电机的低频共振现象，但它引起附加的损耗。一般情况下，简单单电压驱动线路中，Rs 是不可缺少的。Rs 对 步进电动机 单步响 应的改善如图 3(b)。{{分页}} 图 3 单电压功率驱动接口及单步响应曲线 图 4 双电压功率驱动接口 双电压功率驱动接口 双电压驱动的功率接口如图 4 所示。双电压驱动的基本思路是在较低（低频段）用较低的电压UL 驱动，而在高速（高频段）时用较高的电压UH 驱动。这种功率接口需要两个控制信号，Uh 为高压有效控制信号，U 为脉冲调宽驱动控制信号。图中，功率管TH 和二极管DL 构成电源转换电路。当Uh 低电平，TH 关断，DL 正偏置，低电压UL 对 绕组供电。反之Uh 高电平，TH 导通，DL 反偏，高电压UH 对绕组供电。这种电路可使电机在高频段也有较大出力，而静止锁定时功耗减小。 高低压功率驱动接口 图 5 高低压功率驱动接口 高低压功率驱动接口如图 5 所示。高低压驱动的设计思想是，不论电机工作频率如何，均利用高电压UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿，而在前