双摆实验系统的计算机控制设计与实现.pptxVIP

双摆实验系统的计算机控制设计与实现第1页/共40页 210.1.1 双摆实验控制系统介绍1. 双摆实验控制系统组成第2页/共40页 32. 双摆实验控制系统性能指标 本实验系统控制的目的是：当滑车在导轨上以一定速度和加速度运动时，应保持双摆的摆动角度最小；或双摆有任一初始摆角时，系统将使双摆迅速返回平衡位置。为实现上述控制目的，提出如下性能指标要求：(1) 计算机D/A输出100mV时，电机应启动。 (2) 滑车最大运动速度为 0.4m／s，D/A的最大输出对应滑车的最大运行速度。(3) 当有较大的初始扰动（上摆角初始角度为50o）时，上下摆的摆角到达稳态时间＜5s~6s，摆动次数＜3~4次。(4) 当滑车从偏离零位处回归零位时，上下摆的摆角到达稳态时间＜5s~6s，摆动次数＜3~4次。第3页/共40页 410.1.2 双摆控制系统的整体方案整个系统结构示意图如图10-2所示，控制系统方块图如图10-3所示。图10-2 双摆计算机控制系统结构图图10-3 双摆计算机控制系统方块图第4页/共40页 510.1.3 双摆系统数学建模利用拉格朗日方程建立双摆系统的动力学方程并进行适当的简化，以得到在小扰动情况下系统的线性化状态方程。 非保守系统的拉格朗日方程 L：拉格朗日函数=系统的总能量-系统的总势能 系统各个自由度的广义坐标 广义坐标对于时间的一阶导数 驱动每个自由度运动的广义力或力矩 系统自由度数 第5页/共40页 61. 以控制力为输入建立双摆系统的数学模型：拖动电机对于滑车的控制力：滑车质量：上摆关节的质量：下摆关节的质量（包括摆锤）：滑车距参考坐标系原点的横坐标：上摆质心距滑车铰链的长度：关节铰链距滑车铰链的长度（上摆杆的摆长）：关节铰链距下摆质心的长度：上摆摆动角度：下摆摆动角度：下摆关节摆动角度，且满足：上摆摆杆的转动惯量：下摆摆杆的转动惯量图10-4 双摆系统受力分析图第6页/共40页 7滑车—双摆系统是具有三个自由度的机械系统，其第一个自由度的广义驱动力由力矩电机产生，第二、三个自由度均为摆杆相对于铰链的自由摆动，广义力为零。建立系统的拉格朗日方程如下： 第7页/共40页 8作以下的简化： 忽略由速度引起的向心力和哥氏力 （为上摆杆长度）， 可视为下摆杆长度 令 车位置 车速度 双摆系统在平衡位置附近的线性状态方程： 上摆角 上摆角速率 下摆角速率 下摆角 第8页/共40页 92. 建立电机加双摆对象的数学模型直流伺服电机在忽略了感抗的影响以及启动死区电压后，可以视为一个二阶的线性系统。 即有图10-5 电机模型第9页/共40页 10进行适当的整合，就可得到平衡位置附近处电机加双摆对象的数学模型： 第10页/共40页 1110.1.4 系统回路控制设计系统的速度环设计执行电机的死区达到1V，即有 为满足克服死区电压的指标要求，引入模拟放大环节，使D/A输出0.1V时电机启动，则从计算机输出点到控制电机输入点之间的放大倍数必须满足 为了满足D/A输出满量程5V时对应滑车最大速度0.4m／s的要求，需要在控制系统结构中引入测速机输出进行速度反馈。采用稳态数值，有 图10-6 双摆控制系统的模拟内环第11页/共40页 12考虑放大器箱的放大倍数，D/A输出电压u满足： 则描述系统的线性化状态方程（10-8）可以改写为 令第12页/共40页 132. 采样周期的选取根据电机的模型以及电机的相关参数可知，该电机的机电时间常数为： (s) 根据采样周期的选取原则，可以将采样周期选择为：第13页/共40页 143. 系统位置环设计（控制律设计）这里采用无限时间离散二次型的代价函数： 其中Q、R阵的初始设置如下： 可利用Matlab中的函数dlqr计算得反馈增益K等：[K,P,e]=dlqr(F,G,Q,R)车位置、上摆角度、下摆角度可直接测量并用于状态反馈；车速度、上下摆角的速度不可直接测量，这里采用位移量差分计算得到 第14页/共40页 1510.1.5 软件设计图10-7 双摆计算机控制系统的程序流程图第15页/共40页 1610.1.6 闭环控制实验结果1. 摆角扰动闭环控制（上摆角初始扰动角度50o） 图10-8 未加控制的上摆角曲线 图10-9未加控制的下摆角曲线 图10-10 施加最优控制的上摆角曲线 图10-11施加最优控制的下摆角曲线 横轴为时间轴，单位为s，纵轴为角度轴，单位为（o）第16页/共40页 172. 滑车位置回零控制（滑车从-0.3m处回归零位）图10-12 未加控制的上摆角曲线 图10-13未加控制的下摆角曲线图10-14 施加最优控制的上摆角曲线 图10-15施加最优控