输送装置和机械臂的示教方法.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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输送装置和机械臂的示教方法.pdf

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本发明提供能够高精度地进行机械臂的示教的输送装置和机械臂的示教方法。输送装置包括：具有臂和使臂旋转的驱动部的机械臂、第一照射部、第一受光部以及控制装置。控制装置执行步骤a)～步骤c)。在步骤a)中，检测从第一照射部照射的光的第一光路不被臂遮挡的状态变化为第一光路被遮挡的状态时的臂的第一回旋角。在步骤b)中，检测从第一光路被臂遮挡的状态变化为第一光路不被臂遮挡的状态时的臂的第二旋转角度。在步骤c)中，基于通过了第一光路的部分的机械臂的宽度、第一光路被遮挡时的第一光路与臂的第一交点的位置、第一旋转角

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114256116 A (43)申请公布日 2022.03.29 (21)申请号 202111067797.3 (22)申请日 2021.09.13 (30)优先权数据 2020-1582