基于仿生昆虫视觉的机器人碰撞感知方法和感知系统.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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基于仿生昆虫视觉的机器人碰撞感知方法和感知系统.pdf

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本发明公开了一种基于仿生昆虫视觉的机器人碰撞感知方法和感知系统。该感知方法包括：获取机器人运动时周围环境的实时视频；将所述实时视频分别输入到预先构建的小叶巨型运动检测器和方向敏感神经元模型中，分别获得深度方向运动信号和平移方向运动信号，其中所述小叶巨型运动检测器和所述方向敏感神经元共用相同的光感受层、ON\OFF细胞；根据所述深度方向运动信号和所述平移方向运动信号得到感知脉冲信号；将所述感知脉冲信号输入到运动决策机构，生成避障响应。该方法集成了两种神经网络模型，可以识别复杂场景，同时两种神经网络

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114217621 A (43)申请公布日 2022.03.22 (21)申请号 202111539529.7 G06V 20/58 (2022.01) (22)申请日 2