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本发明公开了一种多模卫星导航系统加权直接定位解算方法，本发明的方法首先对非线性伪距观测方程进行处理，获得位置参数与时间参数之间的线性表达式；在线性表达式基础上，引入加权矩阵以衡量不同卫星之间的不同测量精度，获得以时间参数为未知数的一元二次方程，通过求解一元二次方程，并结合参数的实际物理意义以及相应约束条件等对定位结果(包括位置信息与时间信息)进行有效性和唯一性判断，从而完成直接定位解算功能。本发明的方法无需迭代计算，直接定位解算，无需终端设备初始位置，可以直接给出终端三维位置和时间信息，从而完成
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114217331 A
(43)申请公布日 2022.03.22
(21)申请号 202111461980.1
(22)申请日 2021.12.02
(71)申请人 电子科技大学长三角研究院（湖州）
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