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- 2023-05-05 发布于四川
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本发明的基于罗德里格矩阵的SINS与DVL标定方法及系统，通过构建所述SINS与DVL的安装偏差姿态罗德里格矩阵R；基于所述安装偏差姿态罗德里格矩阵R和测得的所述DVL坐标系下的对底速度Vd得到所述SINS系统下的速度Vb；基于所述DVL坐标系下的对底速度Vd和所述SINS系统下的速度Vb建立所述安装偏差姿态罗德里格矩阵R的最小二乘估计模型；根据所述最小二乘估计模型估计所述安装偏差姿态罗德里格矩阵R的矩阵参数，基于所述矩阵参数和所述安装偏差姿态罗德里格矩阵R计算得到所述安装偏差角，根据所述安装偏
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114295124 A
(43)申请公布日 2022.04.08
(21)申请号 202111515921.8
(22)申请日 2021.12.02
(71)申请人 河北汉光重工有限责任公司
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