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一种面向大型救援装备的激光雷达点云畸变矫正方法.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种面向大型救援装备的激光雷达点云畸变矫正方法.pdf

    本发明提出了一种面向大型救援装备的激光雷达点云畸变矫正方法，首先利用激光雷达处三个姿态角变化确定点云的旋转变换矩阵，然后利用激光雷达处位置变化确定点云的平移变换矩阵，最后利用卡尔曼滤波提高激光雷达点云畸变矫正的准确性。该方法兼顾激光雷达处旋转的角度和角速度，保证旋转变换矩阵的准确性；分析大型救援装备灾后施救的操作，将激光雷达处的位置变化分为两种，提高平移变换矩阵使用场景的适应性；利用卡尔曼滤波降低旋转平移变换矩阵中大型救援装备运动学参数的噪声，进而提高激光雷达点云畸变矫正的准确性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114296059 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111555737.6 (22)申请日 2021.12.17 (71)申请人 东南大学 地址 21

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