1 GNSS的认知《智能网联汽车环境感知技术》教学课件.pptxVIP

智能网联汽车环境感知技术GNSS的认知主讲教师臂老师GNSS的认知主讲教师臂老师GNSS的认知导航的发展历程司南司南GNSS的认知导航的发展历程主要用于辨别方向，现在所用指南针的始祖。 牵星过洋 牵星过洋 GNSS的认知导航的发展历程中国古代航海所用的天文观察导航技术。用牵星板测量所在地的星辰高度，然后计算出该处的地理纬度。GNSSGNSSGNSS的认知导航的发展历程GNSS全称是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)，泛指所有的卫星导航系统。 高精度厘米级定位厘米级定位GNSS的认知导航的发展历程GNSS(全球定位系统)+RTK(差分技术)+IMU(惯性 Satellite Systems测量单元)+传感器辅助。GNSS的认知GNSS的定义GNSS的认知GNSS的定义Global Navigation Satellite System = GNSS 全球卫星导航系统组合导航 = GNSS + INSInertial Navigation System = INS 惯性导航系统GNSS的认知GNSS的定义Global GNSS是基于无线电导航系统，以人造地球卫星作为导航台，为全球用户提供全天候的、高精度的位置、速度和时间信息。组合导航 = GNSS + INSINS是基于所有质量体本身的基本属性：惯性，建立在牛顿定律基础上，不与外界发生任何光电联系，仅靠系统自身就能对车辆进行连续的三维定位和三维定向。全球卫星导航系统（GNSS）中国·北斗欧洲·GALILEO美国·GPS俄罗斯·GLONASSGNSS的认知GNSS的定义什么是GNSS美国GPS ≠ 全球卫星导航系统(GNSS)GNSS的认知 说起卫星导航发生过一起事件-银河号事件，当时是1993，我国还没有全球卫星导航系统用的还是美国的GPS，就在我国银河号航行期间，美国驻华大使馆的工作人员径直来到我国外交部，无理声称银河号上装载了一批违禁化学武器原料，要登船检查，我国外交部自然不会答应如此无礼的要求，美国就关停了银河号上的GPS，不止是让银河号无法正常航行，也让中国派出去营救的部队找不到银河号准确的所在位置。银河号事件GNSS的认知银河号事件 银河号全体船员，就这样被半软禁在海面上，事情陷入了僵持当中。最后我方被迫同意美军检查，这无疑是对美帝国主义的妥协，但银河号船员的安危摆在那儿，人不能不救，让中美双方共同检查，已经是当时所能想到的最好办法。没有卫星系统，我们就研发；海军不够强硬，我们就发展！GNSS的认知银河号事件 痛定思痛的中国投入数百亿元，终于研发出了北斗卫星系统，相对于美国的恃强凌弱，独断专行。中国的北斗系统是服务于全球的公共资源，这不仅是大国实力的体现，更是大国气度的彰显。所以我们要自强不息坚持自己的科技创新，才能在任何时候对霸权主义说不，落后就要挨打，弱国无外交。GNSS的认知GNSS的组成GNSS—组成GNSS的认知GNSS的组成 GNSS一般由空间部分、地面控制部分和用户设备组成。 空间部分人造地球卫星 地面控制部分主控站、全球监测站、地面控制站 用户设备GNSS信号接收机GNSS—定位原理GNSS的认知GNSS的组成 R表示卫星与接收机的距离，R是已知量；（x,y,z）表示接收机位置是未知量。 如果有3颗卫星，则可以解出方程。GNSS—定位原理GNSS的认知GNSS的组成 实际中，用户接收机时钟并不准确，所以卫星与用户之间的距离R不是真实距离，称为伪距。所以卫星与接收机的距离为：设接收机与GPS时钟误差为dt，c0为光速。zR100kmy数据链路基准站x （xo,yo,zo）位置差分GNSS的认知GNSS的组成 差分GNSS的基本原理是在一定地域范围内设置一台或多台接收机，将一台已知精密坐标的接收机作为差分基准站。差分定位系统 测量值Rˊ 实际值Rzy数据传输链路基准站（xo,yo,zo）流动站x伪距差分GNSS的认知GNSS的组成 基准站连续接收GNSS信号，与基准站已知的位置、距离数据进行比较，从而计算出差分校正量。差分定位系统RTK载波差分GNSS的认知GNSS的组成 减少甚至消除GNSS中用户站由于卫星时钟、卫星星历、电离层延迟与对流层延迟所引起的误差，提高定位精度。差分定位系统GNSS的认知GNSS的组成与信号传播有关的误差电离层延迟、对流层延迟、多路径效应，有1.5~15.0米的测距影响。GNSS-误差分析与卫星有关的误差星历误差、时钟误差、相对论效应，有1.5~15.0米的测距影响。与接收机有关的误差时钟误差、位置误差、天线相位中心变化，有1.5~5.0米的测距影响。与信号传播有关的误差地球潮汐、负荷潮，有1米的测距影响。GNSS的认知导航的发展历史GNSS的定义及组成GNSS产生误差的原