8 激光雷达的定义、组成及测量原理《智能网联汽车环境感知技术》教学课件.pptxVIP

智能网联汽车环境感知技术激光雷达的定义、组成及测量原理主讲教师臂老师 定义组成测量原理主讲教师臂老师激光雷达的定义、组成及测量原理激光雷达 激光雷达的定义及组成激光雷达的定义、组成及测量原理 激光雷达的定义及组成激光雷达：LidarLidar是通过对外发射激光脉冲来进行物体检测和测距。发射激光光束探测目标，搜集反射光束形成点云，数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。毫米波雷达：RadarLight Detection And Ranging 激光探测及测距Radio Detection And Ranging 无线电探测与测距毫米波雷达是工作在毫米波频段的雷达，它通过发射与接收高频电磁波来探测目标，后端信号处理模块利用回波信号计算出目标的距离、速度和角度等信息。激光雷达的定义 激光雷达的定义及组成机械激光雷达是由激光发射器、激光接收器、信号处理单元、旋转机构四大组件组成。激光雷达的组成 激光发射器激光发射器是激光雷达中的激光发射机构。激光雷达的定义及组成激光雷达的组成 激光接收器激光照射到障碍物以后通过障碍物的反射光线会经由镜头组汇聚到接收器上。激光雷达的定义及组成激光雷达的组成 信号处理单元信号处理单元负责控制激光的发射、信号处理，计算目标物体的距离等信息。激光雷达的定义及组成激光雷达的组成 旋转机构将核心部件以稳定的转速旋转起来，实现对所在平面扫描，并产生实时平面图信息。激光雷达的定义及组成激光雷达的组成 激光雷达内部构造将16线激光雷达进行了拆解，做成爆炸模型展示其内部零部件组成及位置。激光雷达的定义及组成激光雷达的组成雷达外壳激光发射器信号处理器信号处理器雷达底座旋转机构激光接收器 激光雷达的测量原理及特点激光雷达的定义、组成及测量原理 激光雷达的测量原理及特点激光雷达的定义、组成及测量原理 激光雷达主要是用来测量距离以及通过扫射环境得到三维立体的激光点云图。激光雷达的测量原理及特点激光雷达的测量原理 测距方式:飞行时间测量法(TOF)激光雷达中的激光器发射出一束超短激光脉冲。激光雷达的测量原理及特点激光雷达的测量原理激光投射到目标物体上后发生漫反射，传感器接收漫反射激光。通过激光光束在空中的水行时间，准确计算得一目标物体到传感器间的距离。d =c * t2_d:距离 c:光速t:激光从发出到收回的时间发射激光激光漫反射 三维点云图的形成原理 激光雷达在进行扫视时，当遇到障碍物无法穿越时，就会行成一个局部的物体形状，从而得到物体的三维轮廓。激光雷达的测量原理及特点激光雷达的测量原理 激光雷达的测量原理及特点激光雷达的特点分辨率高精度高抗干扰能力强，全天时工作工艺要求高，造价昂贵无法识别颜色图案、文字等标识（车道线、交通标志）需要较强的计算能力 激光雷达的分类激光雷达的定义、组成及测量原理 单线束激光雷达多线束激光雷达机械激光雷达固态激光雷达混合固态激光雷达激光雷达线束分类改变旋转角度激光雷达的分类 机械激光雷达激光雷达的分类带有控制激光发射角度的旋转部件，体积较大，价格昂贵，测量精度相对较高，一般置于汽车顶部。 固态激光雷达依靠电子部件来控制激光发射角度，无须机械旋转部件，故尺寸较小，可安装于车体内。激光雷达公司Quanergy在2016年发布的号称全球首款的固态激光雷达S3，可以达到厘米级精度，30Hz扫描频率，0.1°的角分辨率。激光雷达的分类 混合固态激光雷达没有大体积旋转结构，采用固定激光光源，通过内部玻璃片旋转的方式改变激光光束方向，实现多角度检测的需要，并且采用嵌入式安装。32线混合固态Ultra Puck Auto16线机械式VLP-16 2016年1月的CES消费电子展会上，Velodyne展示了“混合固态超级冰球”（Solid-State Hybrid Ultra Puck Auto），由此引入了混合固态激光雷达的概念。激光雷达的分类 激光雷达的定义、组成及测量原理激光雷达的技术参数 激光雷达的技术参数激光雷达的定义、组成及测量原理 线数激光雷达的技术参数视场角水平视场角、垂直视场角。线数越高，代表单位时间内采样的点数越多，分辨率越高。分辨率探测距离反射率线束间的夹角，包括水平分辨率、垂直分辨率。最远探测距离。物体反射的辐射能量占总辐射能量的百分比，一般要求大于10%。 激光雷达的定义、组成及测量原理激光雷达激光雷达的定义激光雷达的组成激光雷达的测量原理激光雷达的特点激光雷达的分类激光雷达的技术参数 思考题激光雷达在驾驶辅助中如何应用的？ 谢谢观看