第九章物流系统自动化.ppt

③气压驱动方式 气源方便，系统简单，无污染；动作速度快； 系统体积大，运动平衡性差，位置精度低 几种驱动方式的性能比较 ? 操作力 动作快慢 负载变化的影响 无级调速 维护 价格 电气 中等 快 几乎没有 良好 要求较高 稍贵 液压 最大 较慢 有一些 良好 要求高 稍贵 气动 中等 较快 较大 较好 一般 便宜 （3）控制系统 检测 控制 内传感器模块 外传感器模块 例：美国生产的PUMA560关节机器人关节伺服控制系统 通常采用伺服控制 PUMA560机器人控制系统 4 工业机器人主要技术参数 1）自由度 是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪的开合运动 。 设计的依据，用户选择和使用机器人的重要资料。 2) 工作范围 是指机器人正常工作时手臂末端或手腕中心能在空间活动的最大范围 。 机器人工作空间 3) 最大工作速度 通常是指机器人手臂末端的最大速度 4) 承载能力 是指机器人在工作范围内，任何位姿上所能承受的最大重量。 承载能力是指高速运行时的承载能力。除考虑负载外，还要考 虑机器人末端件的质量。 巨型：作业负载1000kg 大型：作业负载100－1000kg 中型：作业负载10－100kg 小型：作业负载0.