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本发明实施例公开了一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法，涉及机器人高精度装配视觉检测领域，能够机器人高精度装配视觉检测领域。本发明包括：利用标定板标定单目和双目相机；对左右相机拍摄图像进行预处理，得到候选孔的边缘轮廓；对候选孔的边缘进行椭圆拟合，得到候选椭圆集合，在所述候选椭圆集合中进行筛选，确定待选的目标孔的拟合椭圆；根据S1中的相机标定结果，对待选的目标孔进行极线匹配，并针对所确定待选的目标孔进行三维重建；对待选的目标孔的三维空间位置进行筛选，得到目标孔的三维空间位置。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116067276 A
(43)申请公布日 2023.05.05
(21)申请号 202211206793.3 G06T 7/13 (2017.01)
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