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本发明涉及用于引导者‑跟随者队列布置中的跟随者电动托盘的控制系统和方法。一种电动托盘（e‑pallet）的队列包括跟随者电动托盘，其连接到引导者电动托盘或与之无线通信。该队列还包括传感器套件、车轮、电动动力系统和本地控制器。该传感器套件包括：构造成测量跟随者电动托盘的速度的速度传感器；构造成测量跟随者电动托盘和引导者电动托盘之间的方位角的角度传感器；以及构造成测量它们之间的距离的长度或距离传感器。该本地控制器执行方法，以响应于所述速度、方位角和长度而自适应地移动引导者托盘上的可变目标点（VTP）
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116068926 A
(43)申请公布日 2023.05.05
(21)申请号 202211235060.2 H04W 4/38 (2018.01)
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