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一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法.pdf

    一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法，属于传感器技术领域。固定法兰上有应变梁，应变梁包括应变面及支撑柱，应变面上有V型应变片并设在支撑柱之间，相邻应变梁的支撑柱的顶端间有关节连接法兰；同一直径对应的应变梁为一组全桥应变梁，同一直径对应的V型应变片为一个惠斯通全桥电路。方法如下：求惠斯通全桥电路输出电压信号；将输出电压信号进行放大与模数转换，得到数字信号；对传感器进行标定；拟合出载荷输出系数：求融合系数；求得扭矩。本发明提升了扭矩测量的灵敏度，提升了力传感器整体刚度和强度，降低了传感器串扰误差

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114577381 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210208954.6 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001

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