基于颜色识别的自动分拣系统.pptxVIP

第1页/共22页基于颜色识别的自动分拣系统第2页/共22页课题背景一、21世纪是信息时代，随着科学技术的进步，仪器仪表趋于数字化、智能化。二、在我国社会主义工业化的大背景下， 要求产品生产机械化、智能化，提高生产效率，把人从体力劳动中解放出来。三、广泛应用于工业生产中，如：（1）制药行业：药丸分拣 （2）农业：水果蔬菜成熟度的筛选 （3）生物医学：对细胞进行检测（4）货物快递行业：对货物和快递进行分类第3页/共22页课题要求我们系统要实现的目标是：把各种颜色的小球逐个放进分拣机器中，通过该机器的检测，将各种颜色的小球分别放入相对应的容器中，并将不能识别的小球归为废品。第4页/共22页系统示意图第5页/共22页本系统主要用到了下列仪器：（1）单片机及其相关模块构成的最小系统（2）颜色传感器（3）霍尔开关（4）液晶显示器LCD1602（5）WTV020-S芯片（6）步进电机（7）其它系统主要组成部分第6页/共22页单片机STC89C52第一部分主控1）结构8k字节FLASH闪存 ，512字节内部RAM32个I/O口线，三个16位定时、计数器一个六向量两级中断结构一个全双工串行通讯口，内置一个精密比较器 ，片内振荡器及时钟电路2）功能在本实验中，单片机用于：接收红外传感器的信号，判断系统是否放入彩球；发出信号触发液晶显示器显示彩球颜色；对彩球进行逻辑判断；驱动步进电机传送彩球；单片机连接串口通信 ，实现半双工或全双工第7页/共22页第二部分采集颜色传感器TCS3200：由三原色感应原理可知，任何一种颜色都是由红绿蓝组成的，如果知道构成某种颜色的RGB的值， TCS3200就选定对应的滤波器，它只允许某种特定的原色通过。这样，通过RGB的值就可以分析投射到TCS3200传感器上的颜色。 S0、S1来选择输出比例因子或电源关断式； S2、S3来选择滤波器的类型。第8页/共22页第二部分采集霍尔开关霍尔开关电路又称霍尔数字电路，利用霍尔原理制成。功能：当步进电机把彩球传送到指定容器后，步进电机继续运行，当到达向起始位置，霍尔开关把电磁场的变化转化成一个触发电平，单片机接收到这个出发电平后，使步进电机停止，电机回位。第9页/共22页第二部分采集红外传感器红外传感器的工作原理利用红外线的物理性质来进行测量，主要由一个发射源和一个接收器两部分组成。在本系统中用于检测是否有小球存在。体积小，性能卓越第10页/共22页第三部分外设液晶显示器LCD1602字符型LCD1602液晶显示是一种专门用于显示字母、数字、符号等点阵式的液晶模块。 彩球经过通过颜色传感器采集信息送给单片机判别后，将特定的颜色通 过液晶显示屏显示出来。 在我们这个系统中用于显 示系统判断出的小球颜色第11页/共22页第三部分外设WTV020-S语音芯片语音芯片是将语音信号通过采样转化为数字信号，存储WTV020在的SD中，再通过语音模块的电路将SD中的数字信号还原成语音信号。在颜色传感器识别到小球的颜色后， 将小球的颜色信息传给单片机，单片机发出信号触发语音播报模块进行语音播报彩球的颜色。第12页/共22页第三部分外设步进电机步进电动机：是一种专门用于速度和位置精确控制的特种电机，它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，故称步进电机。一个脉冲，步进电机前进一步，每一步旋转固定的角度。步进电机分三种：永磁式、反应式和混合式。永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进一般为三相，步进角一般为1.5度；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点，分为两相和五相 ，两相步进角一般为1.8度而五相步进角 一般为 0.72度，这种步进电机的应 用最为广泛。本系统最好采用微步电机，精确度更高；为了考虑成本，所以 选用步进电机。 第13页/共22页第四部分外设步进电机驱动THB7128驱动器：由于步进电机的工作电源是12V，单片机的工作电源只有5V，因此，步进电机需要一个驱动。当系统进行小球分拣时，单片机给THB7128驱动器一个命令，THB7128驱动器驱动电机运动。第14页/共22页 系统电路原理图第15页/共22页电路板实物图第16页/共22页第四部分算法流程图第17页/共22页第五部分 系统测试部分及结果分析1. 红外线传感器没有检测到小球：红外传感器发射源没有对准小球;调整发射源的位置，红外传感器也不能检测到小球；最后检测电路板是由于对TCS32OO输出脉冲进行计数的P35引脚漏焊。2. 步进电机没有回到原点：霍尔传感器没有接收到电磁信号;把系统复位，重新检测；3. 小球语音报错:采样出错，识别出错;重新采集小球的信息，系统能正常播报；4. 分拣位子送错：步进电机有没有接收到驱动脉冲；5. 芯片不能工作：检查程序没有输入到单片机里;6.