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基于自组织拓扑与模型预测的多机器人编队控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-13 发布于四川
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基于自组织拓扑与模型预测的多机器人编队控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于自组织拓扑与模型预测的多机器人编队控制方法，包括：针对机器人编队，基于拓扑学与RIPF算法生成自组织形成拓扑网络；在所述自组织形成拓扑网络的基础上，规划机器人编队的系统路径；对机器人编队进行系统轨迹跟踪。本发明将RIPF生成方法和移动机器人形成方法相结合，建立了一个自组织的蜂群系统；采用人工场势法辅助系统路径进行规划，并应用PDNN组合MPC的方法，重构并解决了预测模型的约束QP问题，大大降低了控制算法的计算复杂度。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114647244 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202210275617.9 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人 广东工业大学 地址 510000

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