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本发明提供一种多无人机均衡路径规划方法及装置，所述多无人机均衡路径规划方法包括：获取待测区域信息和无人机参数信息，并根据所述待测区域信息和所述无人机参数信息构建几何坐标系；基于所述几何坐标系将所述待测区域信息均衡划分为预设数量个子区域；应用最小生成树算法对各所述子区域进行最短路径规划，并计算各子区域的最短路径的总里程；根据各子区域的最短路径的所述总里程，循环对所述总里程的偏差大于预设差值的相邻子区域进行均衡路径调节，得到各所述子区域的均衡最短路径。本发明能够实现多无人机路径均衡规划，从而平衡无人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116026341 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202310300673.8
(22)申请日 2023.03.27
(71)申请人 中国人民解放军国防科技大学
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