车辆过弯道时参考车道的优化方法以及优化装置.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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车辆过弯道时参考车道的优化方法以及优化装置.pdf

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本发明涉及一种车辆过弯道时参考车道的优化方法及其装置。该方法包括：初始参考车道获取步骤，基于车辆的传感器数据获取初始参考车道；曲率获取步骤，获取所述初始参考车道的曲率；以及优化步骤，以所述初始参考车道的曲率作为目标功能，采用用于解决二次规划问题的规定函数来优化所述初始参考车道的曲率。利用本发明的车辆过弯道时参考车道的优化方法以及优化装置，与初始参考车道相比，优化后的参考车道具有更小的曲率和曲率变化，这样当车辆遇到弯道时，车辆可以小幅减速进出弯道。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116101315 A (43)申请公布日 2023.05.12 (21)申请号 202111331919.5 (22)申请日 2021.11.11 (71)申请人罗伯特 ·博世有限公司地址德