循迹避障小车答辩.pptxVIP

循迹避障小车答辩;设计背景 人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。智能车就是其中的一个体现。智能小车集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，是典型的高新技术综合体。 本次设计的智能车，采用ST89C52单片机作为小车的核心；利用红外传感器进行寻迹，用双L298N作为电机控制。; 我们采用单片机STC89C52 作为主控制核心，STC89C52的对当前的传感器进行查询，根据传感器传来的信息，对当前的环境作出判断，最后对电机作出相应的动作。单片机通过红外传感器检测场地白线，从而控制电机驱动模块，改变电机转速，达到改变方向的目的。系统框图如下：;一、小车车体;方案二： 采用四轮式车身。和3号车相比，4号车4个都是主动轮，偏向阻力一样，且重心变化导致力矩减小，就这点看，4号比3号容易偏向。但因其为四驱，其偏差更为离散，较难偏向，走直线容易。且此方案小车体积较大，有充裕空间安放元器件，也为后续添加其他功能做好准备。但小车转向较为笨重。由于小车安装元器件不是很多，所以我们选择此方案。 ;一、小车车体;二、小车核心——单片机;三、传感器电路设计;方案3：用红外发射管和接收管制作的光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，所以我们选择了这个方案。;三、黑线检测电路设计;方案一：　 采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。;第12页/共22页;用PWM调节电机速度采用哪种电机;五、电源方案;六、避障方案; 考虑到在测障过程中小车车速及反应调向速度的限制，小车应在距障碍物一定范围内做出反应，这样在顺利绕过障碍物后，可寻找到最佳的位置和方向。否则，如果范围太大，则可能产生对障碍物的判断失误；范围过小又很容易造成车身撞上障碍物或虽绕过障碍物却无法实现理想定向。根据上述要求，提出以下方案。 我们想到采用激光传感器探测障碍物。该传感器能非常准确地测出障碍物的存在，但价格高，处理复杂，不符合该设计的要求。 在本设计中，要求电动小车沿着路面的黑色轨道行驶。其探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理，可以控制电动小车行走的路迹。此次设计我们采用光电传感器探测障碍物。光电传感器安装于小车前端，在规定的检测距离内，当探测到障碍物时，光电传感器给出信号至单片机，单片机检测到该信号后，调整小车的方向，以控制小车准确地绕过障碍物，而且避免因小车自然转弯而导致的盲目方向控制，能避免电路的复杂性。 在系统中要进行动态显示遇障次数。采用LCD1602液晶显示器。LCD具有功耗低，抗干扰能力强的特点。不仅可以显示数字、字符，而且可以显示汉字和图形。;六、隧道测距方案;前景展望：本次设计我们只运用了单片机的一个功能，如果再加上其他的传感器，可以让小车实现更多的功能，如壁障、报警、暗处行驶、声音控制、环境数据测量与传输等。可广泛应用于军事侦察、勘探、矿产开采等不便于人员实地堪察的环境。稍加改造，可应用于军事反恐、警察维和等领域，从而达到最大限度的避免人员伤亡，保存战斗实力的目的。因此，具有重要的军事和经济意义。;第19页/共22页;第20页/共22页;报告完毕;感谢观看!