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机电一体化系统的执行元件一第1页/共78页 第一节 概 述 一、功能： 执行元件是机电一体化系统的重要组成部分，用来将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。是一种能量变换元件。 机电一体化伺服系统要求执行元件具有转动惯量小、输出动力大、便于控制、可靠性高和安装维护简便等特点。 二、执行元件的种类及特点 根据使用能量的不同，执行元件主要分为电磁（气）式、液压式和气压式三大类型，如图所示。第2页/共78页 常用执行元件的种类第3页/共78页 各种执行元件的特点： 1、电气执行元件 电气执行元件主要是直流(DC)伺服电机、交流（AC）伺服电机和步进电机。能实现定位伺服，响应快，易于CPU接口，体积小，动力大，无污染。对这些伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态性能好，适合于频繁启动，便于维修等。 第4页/共78页 2、液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点。 第5页/共78页 3、气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差且具有可压缩性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。第6页/共78页 三、对伺服控制电动机的基本要求 为实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换，对伺服控制电动机提出了一些基本要求。 （1）性能密度大 即功率密度（Pw=P/G）或比功率密度 （Pbw=(T2/J)/G）大。 （2）快速性好 加速度大、响应特性好。 （3）位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。 （4）能适应频繁启动，可靠性高、寿命长。 （5）易于与计算机接口，实现计算机控制。第7页/共78页 四、常用伺服控制电动机的控制方式 P66主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。开环控制：无检测装置，常用步进电动机驱动实现，每输入一个指令脉冲，步进电动机就旋转一定角度，它的旋转速度由指令脉冲频率控制，转角大小由脉冲个数决定。 因无检测装置，结构简单、成本低，但由于误差无法测出和补偿，因此开环系统精度不高。 第8页/共78页 闭环控制：有检测装置，装在移动部件上，可直接检测移动部件的位移，系统采用了反馈和误差补偿技术，可很精确地控制移动部件的移动距离。 第9页/共78页 半闭环控制：也有检测装置，装在伺服电动机上，在伺服电动机的尾部装有编码器或测速发电机，分别检测移动部件的位移和速度。由于传动件不可避免地存在受力变形和消除传动间隙等问题，因而半闭环控制系统的控制精度不如闭环系统。 第10页/共78页 一、概述 电子技术分为微电子技术和电力电子技术。微电子技术处理的对象是小信号（mV~几十伏，mA~几安），属弱电领域，微电子器件是信息处理部件。电力电子技术处理的对象是大信号（几十伏~几千伏，几安~几百安），属强电领域。电力电子器件能实现小信号控制大信号及对电能进行控制和转换，从而实现弱电对执行元件，如伺服电机、步进电机、比例电磁铁等的控制。目前功率电子器件在机电一体化领域获得了广泛的应用。 二、常用功率电子器件 晶闸管SCR、功率晶体管GTR、功率场效应晶体管MOSFET、绝缘栅双极晶体管IGBT等。 第二节 功率电子器件及应用第11页/共78页 三、晶闸管 （一）概述 晶闸管是晶体闸流管(Thyristor)的简称，又称可控硅整流器（Silicon Controlled Rectifier——SCR），简称可控硅，是目前应用最广的半导体功率开关元件。它既有单向导电的整流作用，又有可控的开关作用。晶闸管的通态损耗小，控制功率大。几十~一、二百mA的电流，2、3伏电压的微小功率信号可以对几百安、数千伏的电源进行控制和转换。第12页/共78页 2、晶闸管的主要用途： （1）整流 — AC→DC （2）逆变 — 将直流电转变为交流电 （3）变频 — 改变交流电频率 （4）交流调压 — 调节交流电压 （5）无触点开关 — 能迅速接通或切断大功率的交流或直流电路，而不产生火花，适用于防火、防爆的场合。 1、晶闸管的特点： 体积小、重量轻、效率高、寿命长、动作快以及使用方便等。被广泛应用于可控整流、交流调压、无触点电子开关、逆变及变频等电子电路中。 第13页/共78页