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自动控制元件 第二章 直流测速发电机 自动化学院 巩冰 第一页，共三十五页。 直流测速发电机 可以把机械转速变换成电压信号。 除了作为测速元件，还可以作为阻尼元件，以及解算装置中的微分元件和积分元件。 电磁转矩与转速方向相反，是制动转矩。 第二页，共三十五页。 直流测速发电机空载 空载时，Iaf =0，则各关系式变为： 直流测速发电机除用作测速元件外，还可当作阻尼元件以及解算装置中的微分元件和积分元件。 第三页，共三十五页。 直流测速发电机 控制系统对直流测速发电机的主要技术性能要求： （1）输出电压要与转速成线性关系，并具有对称性，而且能保持稳定； （2）输出特性的灵敏度高，即曲线斜率大。 （3）输出电压纹波小，即要求在一定的转速下输出电压稳定，波动小； （4）转动惯量小，以保证响应速度快； （5）高频干扰小，噪音小，工作可靠，结构简单，体积小，重量轻等。 第四页，共三十五页。 直流测速发电机的类型 按照励磁方式分，直流测速发电机有两种型式： （1）永磁式 其定子磁极由永久磁铁做成，没有励磁绕组. 图1-9 永磁直流测速机 图1-10 他激直流测速机 （2）电磁式 其定子励磁绕组由外部电源供电，通电时产 生磁场。 第五页，共三十五页。 直流测速发电机的静态特性 直流测速发电机的静态特性就是它的输出特性，即其输出电压与稳态转速的关系。 RL 第六页，共三十五页。 直流测速发电机的静态特性 图 直流测速机接上负载 RL 图2-3 不同负载电阻时的 理想输出特性 RL?? RL1 RL2 RL1 RL2 Uaf n 空载（RL??）时，输出特性将有最大斜率. 第七页，共三十五页。 直流测速发电机的动态特性 直流测速发电机的动态特性是指输入一个阶跃转速时，输出信号电压随时间的变化规律。 可见空载时直流测速发电机是一个理想的比例元件。 RL Lf uaf（t） 第八页，共三十五页。 直流测速发电机的动态特性 当测速发电机在有感性负载的情况下工作时，由公式 当测速发电机在有感性负载的情况下工作时是惯性元件。 第九页，共三十五页。 电枢反应 气隙磁场是磁极磁场和电枢磁场的合成磁场。 由于电枢磁场的存在，使气隙中的合成磁场与磁极磁场的大小、方向不同，这一现象叫电枢反应。 电动机的电枢反应 第十页，共三十五页。 电枢反应对输出特性的影响 电枢反应对气隙合成磁场有两个影响： 电枢反应使气隙合成磁场的物理中性面顺着直流发电机的旋转方向转过一个角度；而在直流电动机中是逆着旋转方向偏移一个角度。 由于在电机设计时使电机磁路接近于饱和，因此电枢磁场将使合成磁通减小，即电枢反应对磁极磁场有去磁效应，这和直流电动机中发生的情况完全相同。而且电枢电流越大电枢反应的影响越大，气隙合成磁通被削弱得越多。 气隙合成磁通的减小将使输出电压Ua下降，并破坏了输出电压和转速间的线性关系。 第十一页，共三十五页。 电枢反应对输出特性的影响 第十二页，共三十五页。 电枢反应对输出特性的影响 第十三页，共三十五页。 电枢反应对输出特性的影响 第十四页，共三十五页。 电枢反应对输出特性的影响 在直流测速发电机的技术条件中都注明最高转速和最小负载电阻值。使用时转速不得超过最高转速，负载电阻不得小于规定的电阻值，以保证非线性误差不超过允许数值。在设计测速机时选取较小的线负荷，并适当增大电机的气隙，可以减小电枢反应对输出特性的不利影响。 图 直流测速发电机输出特性 第十五页，共三十五页。 温度对输出特性的影响 温度变化包括电机周围环境温度的变化以及本身的发热。温度变化会引起电枢绕组电阻变化，并引起绕组电流的变化。 ?Ra增加， Uaf下降。 永磁式直流测速发电机选用磁稳定性好的永磁材料，则不必考虑温度对输出特性的影响。 第十六页，共三十五页。 温度对输出特性的影响 电磁式直流测速发电机的磁路设计得比较饱和，因而励磁电流变化时所引起的磁通变化量较小。 第十七页，共三十五页。 电刷与换向器的接触电阻与接触电压 电刷与换向器的接触电阻与接触电压是非线性的。当电机转速较低，电流较小时，接触电阻较大，接触电压使得输出特性斜率急剧下降；当电机转速较高，电流较大时，接触电压可被当作常数。 第十八页，共三十五页。 电刷与换向器的接触电阻与接触电压 考虑电刷接触压降后，在转速较低时，直流测速发电机输出特性上有段斜率显著下降的区域。此区域内，电机虽有输入信号（转速）但输出电压很小，对转速的反应很不灵敏，所以此区域叫不灵敏区（?nbl）。 RL?, ?，不灵敏区nbl?.与为减小电枢反应而限制最小电阻的措施矛盾。 第十九页，共三十五页。 电刷与换向器的接触电阻与接触电压 为了减小电刷接触压降的影响，缩小不灵敏区，在直流测速发电机中，常常采用接触压降较小的