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定位功能说明 第一页，共十七页，2022年，8月28日 定位功能說明： 簡介 DZRN 原點復歸 DDRVI相對位置定位 DDRVA 絕對位置定位 第二页，共十七页，2022年，8月28日 可支援輸出介面為 Pulse/Dir ，Dir(Y0，Y1) 當使用此指令控制SERVO時，務必將SERVO設定在Pt模式(位置控制)下。 定位功能簡介： 第三页，共十七页，2022年，8月28日 DZRN 原點復歸前言 指令格式：DZRN S1 S2 S3 D S1：原點復歸速度 S2：creep speed (寸動速度) S3：指定近點信號(DOG)輸入(A接點輸入)， 限指定X10、X11 D：脈波輸出裝置，限指定Y10、Y11 第四页，共十七页，2022年，8月28日 左極限 右極限 DOG(X10~X11) DOG=ON 初速 爬行速度 DOG=OFF 停止 DZRN指令控制架構 第五页，共十七页，2022年，8月28日 (距離) 10K 1K (頻率) (加速時間D1343) ZRN K10000 K1000 X10 Y10 K10000 原點復歸速度 K1000 寸動速度 X10 近點信號 Y10 輸出裝置 M1029 CH0(Y10)執行完畢旗標 M1030 CH1(Y11)執行完畢旗標 M1334 CH0(Y10)脈波暫停輸出 M1335 CH1(Y11)脈波暫停輸出 D1348 D1349 CH0 脈波輸出現在值 D1350 D1351 CH1 脈波輸出現在值 D1340 CH0啟動頻率 (100Hz) D1352 CH1啟動頻率 (100Hz) D1343 CH0加減速時間 (200ms) D1353 CH1加減速時間 (200ms M0 (啟動頻率) (D1340) X10 onoff DZRN指令控制架構 第六页，共十七页，2022年，8月28日 當作原點復歸時，偵測DOG點的方式以X輸入點中斷偵測 (X10~X11) 原點復歸精準度： 以中斷偵測方式來做DOG偵測，已增加精準度。 加速時間(D1343,D1353)不要太長。 加速時間太長，使得PLC由S1降到S2速度的時間 拖太長，容易造成原點復歸精準度降低。 寸動速度不要太高。 (距離) (頻率) X10=on DZRN 注意事項 第七页，共十七页，2022年，8月28日 DDRVI相對位置定位前言 指令格式：DDRVI S1 S2 D1 D2 S1：輸出的脈波數 32位元指令可指定範圍為-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647個。其中正負號代表正反方向。 S2：輸出的脈波頻率 範圍 32位元 100~100000 D1：脈波輸出點(Y10, Y11) D2：脈波輸出方向 當S1 0時，D2 On 當S2 0時，D2 Off 第八页，共十七页，2022年，8月28日 DDRVI指令控制架構 原點復歸完成 D1336=0 原點復歸完成 D1336=5000 DDRVI輸入5000步 5000 原點復歸完成 D1336=8000 DDRVI輸入3000步 5000 3000 原點復歸完成 D1336=2000 DDRVI輸入-6000步 2000 6000 左極限 右極限 第九页，共十七页，2022年，8月28日 DDRVI 相對位置控制 (位置) (原點) (馬達正轉移動) (馬達逆轉移動) DDRVI K5000 Y0 Y7 K 1000 K-1000 K1000 K-1000 脈波輸出數目 K5000 脈波輸出頻率 Y0 脈波輸出裝置 Y7 迴轉方向控制 M0 (頻率) (位置) 加減速時間(D1343=200ms) 啟始速度 (D1340=100Hz) 最高速度(D1342、D1341=200KHz) 脈波輸出頻率 M1029 CH0(Y10)執行完畢旗標 M1030 CH1(Y11)執行完畢旗標 M1334 CH0(Y10)脈波暫停輸出 M1335 CH1(Y11)脈波暫停輸出 D1348 D1349 CH0 脈波輸出現在值 D1350 D1351 CH1 脈波輸出現在值 D1340 CH0啟動頻率 (100Hz) D1352 CH1啟動頻率 (100Hz) D1343 CH0加減速時間 (200ms) D1353 CH1加減速時間 (200ms 第十页，共十七页，2022年，8月28日 DDRVI 相對位置控制 (位置) 加減速時間(D1343=200ms) 啟始速度(D1352