智能制造装备设计与故障诊断课件第4章-工业机器人.pptVIP

4.2.1基座结构设计 （3）履带式行走机构 轮式行走机构在野外或海底工作，遇到松软地面时可能陷车，故宜采用履带式行走机构。它是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。如图所示为履带式行走的工业机器人。 4.2.1基座结构设计 （4）步行式行走机构 用类似于动物那样，利用脚部关节机构，用步行方式，实现移动的机械，称作步行式行走机构。与运行车式机构相比，步行式行走机构有以下优点： 1）可以在高低不平的地段上行走； 2）由于脚的主动性，身体不随地面晃动，运动平稳； 3）在柔软的地面上运动，效率并不显著降低。 4.2.2手臂机构设计 4.2.2.1手臂运动机构分类 （1）手臂直线运动机构 机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动均属于直线运动，而实现手臂往复直线运动的机构形式较多，常用的有活塞油（气）缸、活塞缸和齿轮齿条机构、丝杠螺母机构及活塞缸和连杆机构等。 直线往复运动可采用液压或气压驱动的活塞油（气）缸。由于活塞油（气）缸的体积小、重量轻，因而在机器人手臂结构中应用比较多。 4.2.2手臂机构设计 4.2.2.1手臂运动机构分类 （1）手臂直线运动机构 双导向杆手臂的伸缩结构如图所示。手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端。当双作用油缸1的两腔分别通入压力油时，则推动活塞杆2（即手臂）做往复直线移动；导向杆3在导向套4内移动，以防手臂伸缩式的转动（并兼作手腕回转缸6及手部7的夹紧油缸用的输油管道）。由于手臂的伸缩油缸安装在2根导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用，活塞杆只受拉压作用，故受力简单、传动平稳、外形整齐美观、结构紧凑。 4.2.2手臂机构设计 4.2.2.1手臂运动机构分类 （2）手臂回转运动机构 实现机器人手臂回转运动的机构形式 是多种多样的，常用的有叶片式回转 缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、 连杆机构。如图所示为以齿轮传动机 构中活塞缸和齿轮齿条机构为例的手 臂的回转运动机构。 4.2.2手臂机构设计 4.2.2.1手臂运动机构分类 （3）手臂仰俯运动机构 机器人的手臂俯仰运动，一般采用活 塞油缸与连杆机构来实现。如图所示， 手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂 的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接， 缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式 与立柱联接。 1-手臂；2-夹紧缸；3-升降缸；4-小劈； 5，7-铰接活塞缸；6-大臂；8-立柱 4.2.2手臂机构设计 4.2.2.1手臂运动机构分类 （4）手臂复合运动机构 手臂的复合运动多数用于动作程序固定不变的专用机器人，它不仅使机器人的传动结构简单，而且可简化驱动系统和控制系统，并使机器人传动准确、工作可靠，因而在生产中应用的比较多。除手臂实现复合运动外，手腕和手臂的运动亦能组成复合运动。 手臂(或手腕)和手臂的复合运动，可以由动力部件(如活塞缸、回转缸、齿条活塞缸等)与常用机构(如凹槽机构、连杆机构、齿轮机构等)按照手臂的运动轨迹(即路线)或手臂和手腕的动作要求进行组合。 4.2.2手臂机构设计 4.2.2.1手臂运动机构分类 （5）新型的蛇形机械手臂 蛇型手臂一般具有高度柔性，可深入装配结构当中进行均匀涂层，从而增加生产率，适用于在飞机翼盒的组装探视工作及引擎组装中进行深度检测等。 4.2.2手臂机构设计 4.2.2.2手臂机构设计要求 手臂由机器人的动力关节和连接杆件等构成，手臂有时也包括肘关节和肩关节，是机器人执行机构中最重要的部件。它的作用是支承手部和腕部，并改变手部在空间的位置。机器人的臂部一般有2～3个自由度，即伸缩、回转、俯仰或升降。对手臂机构的要求包括：手臂承载能力大、刚性好旦自重轻；手臂运动速度适当，惯性小，动作灵活；手臂位置精度高；通用性强，适应多种作业；工艺性好，便于维修调整等。 （1）手臂承载能力大、刚性好且自重轻 手臂的承载能力及刚性直接影响到手臂抓取工件的能力及动作的平稳性、运动速度和定位精度。如承载能力小，则会引起手臂的振动或损坏；刚性差则会在平面内出现弯曲变形或扭转变形，直至动作无法进行。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，手臂支承、连接件的刚性也有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。 4.2.2手臂机构设计 4.2.2.2手臂机构设计要求 （2）手臂运动速度适当，惯性小，动作灵活 手臂通常要经历由静止状态到正常运动速度，然后减速到停止不动的运动过程。当手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。对此，手臂运动速度应根据生产节拍的要求决定，不宜盲目追求高速度。 手臂的结构应紧凑小巧，这样手臂运动便轻快、灵活。为了手臂运动轻快、平稳，通常在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨。对于悬臂式机械手臂，还要考虑零件在手臂上的布置。要计算手臂移动零件时，还应考虑其重量