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一种基于目标网格的雷达轨行区环境感知方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种基于目标网格的雷达轨行区环境感知方法.pdf

    本发明涉及一种基于目标网格的雷达轨行区环境感知方法，包括：获取毫米波雷达采集的数据，对数据进行预处理，形成靶面投影图；对所述靶面投影图中的目标进行有效性判断，识别有效目标数据并对所述有效目标数据进行分类，得到静止目标和运动目标；获取激光雷达点云数据，基于所述激光雷达点云数据提取轨道限界信息；将所述有效目标数据和所述轨道限界信息融合，实现环境感知与障碍物检测。本发明采用基于目标网格的毫米波雷达去噪算法，有效去除了闪灭噪声，提高了毫米波雷达获取的信息的准确度，大大减少了障碍物检测中的虚警现象。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114814826 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210367869.4 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人 苏州大学

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