原创力文档- 4
- 0
- 约1.18万字
- 约 11页
- 2023-05-17 发布于四川
- 举报
本发明公开了一种基于多视线矢量的四足机器人姿态精确估计方法，该方法包括：根据给定一幅图像，构造积分图像；计算像素点的Hessian矩阵在尺度下的响应；计算该Hessian矩阵的判别式，由判别式正负来判断该点是否为极值点；为避免图像被再次采集引起的信号混叠，高斯函数需要做离散化采样，使用方框滤波近似代替二阶高斯滤波，用积分图像进行快速计算；本专利对其中局部特征算子检测部分做进一步改进，改进的检测核被分割为4个独立的方框滤波器相加，使用16个坐标用于计算区域的滤波响应。本发明能够当GPS不可利用时，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114821386 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210223638.6
(22)申请日 2022.03.09
(71)申请人 江苏云幕智造科技有
文档评论（0）