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一种基于改进DDPG算法的高效路径规划方法、装置及介质.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种基于改进DDPG算法的高效路径规划方法、装置及介质.pdf

    本发明涉及一种基于改进DDPG算法的高效路径规划方法、装置及介质。本发明在DDPG神经网络Actor中引入第一LSTM网络，在Critic中引入第二LSTM网络，利用LSTM网络具有“记忆”的特点，综合机器人的以往状态矩阵和当前状态矩阵共同来决定机器人的规划动作，保证机器人前后动作之间的相关性，并在Actor中增加BatchNormalization，提高算法的稳定性和收敛速度。优化设计奖励的计算方式，引导机器人更快地朝目标点方向运动。采用不同归一化方法对机器人与目标点的相对位置关系的各个参数进

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815813 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210318773.9 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 山东交通学院 地址 250357

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