信息与通信自动控制系统的校正.pptxVIP

信息与通信自动控制系统的校正第1页/共83页 §6自动控制系统的校正 §6-1控制系统校正的基本概念1.稳态性能指标：常用稳态误差系数2.动态性能指标： ⑴时域指标： ⑵开环频域指标 闭环频域指标：⑶复域指标：常以系统主导极点所允许的最小阻尼系数和最小无阻尼振荡角频率表示。3.设计方法： (1).频率法:利用校正装置改变原系统频率特性形状,使其具有合适的低频段、中频段和高频段从而获得满意的静、动态性能。第2页/共83页 (2).根轨迹法：假定校正后闭环具有一对主导共轭复数极点,若原系统性能指标达不到要求,则引入适当校正装置,利用其零极点去改变原根轨迹,使通过期望主导极点。考虑到校正后系统的闭环零点和非主导极点对性能的影响,故选择期望主导极点时应留有余地。(3).计算机辅助设计第3页/共83页 §6-2常用电气型校正装置及其特性§6-2-1.超前校正装置(微分校正装置)第4页/共83页 §6-2§6-2-1超前校正装置H:\exp603252.m 第5页/共83页 §6-2-1超前校正装置设网络对开环放大系数衰减已由放大器补偿 第6页/共83页 第7页/共83页 §6-2-1超前校正装置 第8页/共83页 第9页/共83页 §6-2常用电气型校正装置及其特性§6-2-1超前校正装置在ω由1/T～1/(αT),L(ω)的斜率为[+20],与纯微分环节的L(ω)斜率相同,意味着网络在该频率范围内对输入信号有微分作用,故称微分校正网络;在ω由0～∞所有频率下,相角均为正值,即网络输出信号在相位上总是超前于输人信号,故称为相角超前校正网络。第10页/共83页 第11页/共83页 §6-2常用电气型校正装置及其特性§6-2-1超前校正装置第12页/共83页 §6-2常用电气型校正装置及其特性§6-2-2滞后校正(积分校正)装置 第13页/共83页 第14页/共83页 §6-2-2滞后校正(积分校正)装置..\exp603252.m第15页/共83页 §6-2-2滞后校正(积分校正)装置 第16页/共83页 第17页/共83页 §6-2-2滞后校正(积分校正)装置 第18页/共83页 第19页/共83页 §6-2-2滞后校正(积分校正)装置 因β1,故网络负实数极点[-1/(βT)]位于负实数零点(-1/T)右侧,即极点比零点更靠近原点。若T足夠大,则滞后网络提供一对靠近原点的开环偶极子,在不影响远离偶极子处根轨迹前提下,大大提高稳态性能。第20页/共83页 第21页/共83页 §6-2-3滞后-超前校正(积分-微分校正)装置.1 第22页/共83页 第23页/共83页 §6-2-3.1无源滞后-超前网络第24页/共83页 第25页/共83页 §6-2-3滞后-超前校正装置.1 无源滞后-超前网络 第26页/共83页 第27页/共83页 §6-2-3.1无源滞后-超前网络第28页/共83页 第29页/共83页 §6-2-3滞后-超前校正装置 2有源滞后-超前网络 第30页/共83页 §6-2常用电气型校正装置及其特性:由运算放大器组成的有源校正网络 第31页/共83页 §6-2常用电气型校正装置及其特性:由运算放大器组成的有源校正网络第32页/共83页 §6-2常用电气型校正装置及其特性:由运算放大器组成的有源校正网络第33页/共83页 §6-3自控系统的频率法校正§6-3-1串联超前校正装置的设计方法 第34页/共83页 第35页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置的设计方法 例6-1第36页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置的设计方法 例6-1exp602264.mdl 第37页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置的设计方法 例6-1exp602265.m第38页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置的设计方法 例6-1exp602264.mdl第39页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置的设计方法 例6-1exp602264.mdlexp602265.m第40页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置的设计 例6-3第41页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置的设计 例6-3第42页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置设计 第43页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置设计例6-3第44页/共83页 §6-3-1串联超前校正装置设计 例6-3exp603269.mdl第45页/共83页 §6-3-2串联滞后校正装置的设计 第46页/共83页 §6-3-2串联滞后校正装置的设计 例6-4第47页/共83页 §6-3-2串联滞后校正装置的设计 例6-5第48页/共83页 §6-3-2串联滞后校正装置的设计 例6-5第49页/共83页 §6-3-2串联滞