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一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法.pdf

    本发明涉及轨迹预测技术领域，尤其是涉及一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法；包括对实时收集到的雷达点云数据进行预处理获得鸟瞰图；通过时空金字塔网络处理鸟瞰图，输出场景特征；对传感器收集到的常规历史轨迹数据进行筛选和处理，获得原始数据；对原始数据进一步处理获取输入表示和固定图，将其输入图卷积网络处理得到图特征；将图特征和场景特征输入到图注意网络整合得到时空图；将时空图输入到transformer网络，输出自动驾驶车辆周围交通参与者的预测轨迹以及类别；本发明额外添加常规历史轨迹数据，通过图卷积网络

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116128930 A (43)申请公布日 2023.05.16 (21)申请号 202310287277.6 G06N 3/08 (2023.01) (22)申请日 2023.03.2

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