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基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法、系统及介质.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法、系统及介质.pdf

    本发明涉及一种基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法，包括下述步骤：获取雷达坐标系下路侧视角的地面原始点云数据；基于原始点云数据，采用密度计算获得二维密度、密度降序点云；基于二维密度、密度降序点云，获得点云二维密度的密度阈值；基于密度阈值、二维密度、密度降序点云，得到分割的地面点云。本发明方法应用时不需做出假设，具有广泛的适用性。本发明方法把地面点云处理成点云二维密度，计算量小，实时性高。并进一步在分割算法中采用栅格数据、kd树以优化计算过程。本发明方法得到的地面点云具有较高的准确性和较强的稳定

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114820662 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210565810.6 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 燕山大学

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