一种基于倾翻性能指数分析的六足机器人容错步态规划方法.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种基于倾翻性能指数分析的六足机器人容错步态规划方法.pdf

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一种基于倾翻性能指数分析的六足机器人容错步态规划方法，是为了解决六足机器人在复杂环境下易发生腿部缺失的问题。本发明基于机器人稳定裕度对单腿或多腿缺失的六足机器人进行容错步态规划与步态切换，并对单腿缺失的六足机器人进行最小倾翻角求解，以此为依据对机器人容错步态进行稳定性判定，采用倾翻性能指数作为衡量稳定性的指标，对容错步态进行最优选择。本发明应用于六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114859947 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210275191.7 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人哈尔滨理工大学地址 150080