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一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法，该方法包括：根据柔性关节机械臂的动力学方程得到具有全状态约束的纯反馈非线性系统的状态方程；依据所述纯反馈非线性系统的状态方程构建设计变量；利用基于动态面控制方法进行递推设计，根据控制目标拟设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；采用所述设计变量和纯反馈非线性系统的状态方程构建Lyapunov函数，选取合适的Lyapunov函数V，对函数V求导并将虚拟控制变量、实际控制输入、自适应更新律代入，验证是否成立。本发明方法可保证系统的状态约束条件

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114839880 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210619954.5 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 淮阴工学院 地址 223000

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