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一种刚度约束的机器人铣削加工刀轴矢量和冗余度集成规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种刚度约束的机器人铣削加工刀轴矢量和冗余度集成规划方法.pdf

    本发明属于机器人加工技术领域，提出了一种刚度约束的机器人铣削加工刀轴矢量和冗余度集成规划方法。基于机器人运动学及刚度性能指标，以刀轴矢量和冗余角为变量，沿既定刀具路径构造刚度空间；引入刚度阈值对所得刚度空间进行筛查，获得沿既定刀具路径的可行刚度空间；依据机器人各关节的运动特性，给出误差可控的机器人关节运动光顺算法；建立刚度约束的刀轴矢量和冗余度集成规划模型，并辅之以计算高效的轮换迭代求解策略，获取各离散点处的最优刀轴矢量和冗余角。相比于传统的顺序规划方法，本发明方法不仅能够大幅提高机器人的刚度，

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114833848 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210619978.0 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 大连理工大学 地址 116024

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