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一种用于桥式起重机的避障轨迹规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种用于桥式起重机的避障轨迹规划方法.pdf

    本发明公开了一种用于桥式起重机的避障轨迹规划方法，包括：桥式起重机的避障轨迹规划方法，包括独立轨迹规划、定义小车移动范围内障碍点信息、筛选有效障碍点和求解障碍点峰值、考虑避障的小车启动时机计算、考虑避障的绳索下降段时机计算等步骤，通过设置障碍点信息的方式来定义作业区域内障碍体，简化了障碍体的设置操作，并能方便的进行避障判断；通过将桥式起重机轨迹执行策略拆解成三部分，独立规划出绳索上升段轨迹，绳索下降段轨迹和小车移动轨迹指令，解决了目前在桥式起重机的避障轨迹规划方法，需要预先进行复杂的障碍体的设置

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114835021 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210601340.4 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 聚时科技（上海）有限公司 地址 2

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