模糊控制洗衣机—软件设计.docVIP

引言 自从1974年英国的E. II. Matndani首先将模糊数学理论成功地应用于锅炉和蒸汽机的控制以来.模糊控制(Fuzzy Control)无论在理论上还是实践上都有了较大的发展.人们用能模仿人的摸糊概念和控制策略的模糊控制器，对某些难以建立数学模型，从而难以靠经典或现代控制理论来控制的工业生产过程进行自动控制，取得了较好的效果.近年来，日本将这一思想引入家用电器的控制之中，形成了所谓“模糊家电”.本文论及的是“模糊控制洗衣机”。 本课题主要任务是以洗衣机作为被控对象，设计一套应用于洗衣机的模糊控制理论。目的是只用一个键就能完成洗衣所有功能。它有助于我国将模糊控制理论引人家用电器领域，为我国家用电器智能化开拓思路。 1模糊控制技术 控制技术广泛应用于工业控制及其它领域,是现代高新技术的重要手段之一.近几十年来,控制技术的发展经历了经典控制、现代控制理论与现代控制技术阶段.在经典控制中,应用最成功的莫过于比例积分微分(PID)控制.采用这种控制方式的最大优点是结构简单,使用方便,可不需要被控对象的模型参数直接根据偏差进行调节,但当对象比较复杂时,便难以取得满意的控制效果.现代控制理论为控制复杂系统,提供了新的思路.采用该理论进行控制时,需要提供准确的模型结构.尽管由于数值计算与计算机技术的发展,为求解模型参数提供了有效的方法和工具,但由于这些模型方程中有众多的参数需要估计,而求解这些参数时又往往缺少足够的信息特征和信息量,这又限制了现代控制理论的有效应用.一个控制系统控制质量的优劣,关键在于它能否对控制对象提供精确的控制.当研究的控制系统涉及到多变量、非线性、时变特征这样的大系统时系统的复杂性与控制技术的精确性便形成了尖锐的矛盾.正如著名教授查德(L.A.Zadeh)所指出的,当系统日益复杂,人们对它的精密而有意义的描述的能力将相应地降低,以至达到精密而有意义成为两个几乎相互排斥的特征的地步.要想精密确切地描述复杂现象和系统的任何现实的物理状态,事实上是办不到的.这就迫使人们在控制系统的精确性与有意义之间寻求某种平衡和折衷.模糊控制作为一种典型的智能控制方法,就是在这种情况下产生的. 模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊推理为基础的一类计算机数字控制方法.美国加利福尼亚大学著名的控制论专家用L.A.Zaheh在探索和研究大系统、模糊性、计算机和人脑思维间的关系时，发现Contor所创的集合论实质上是剔除了模糊性而抽象出来的数学概念，是把思维过程绝对化，从而达到精确和严格的目的.为将模糊性和数学统一起来，1965年他在《Informationandcontrol》杂志上发表了一篇开创性的经典论文“FuzzySets”，这标志着模糊数学的正式诞生.1974年，英国学者首次用模糊控制器实现了对蒸汽机的控制，并获得了比传统DDC控制更好的效果，使得模糊数学在工业控制中的实际应用取得了突破性的进展.日本科技界对模糊控制技术特别重视，于1984年成立了国际模糊系统学会，并投人大量的人力和财力对其进行了广泛和深入的研究.特别是1987年，模糊控制技术成功地在地铁中得到应用，使启动和制动极为平稳，而且停车位置能精确到10cm以内，在科技界引起了轰动，掀起了模糊控制的研究热潮.模糊控制的发展根据其结构特点可大致分成3个阶段: 第一阶段(1965一1974)为萌芽阶段，主要是模糊数学的发展和成形时期. 第二阶段(1974一1979)简单的模糊控制器阶段，这种控制器的模糊控制表通过离线算好，在线调试完成后一直不变，因此其自适应能力和鲁棒性有限. 第三阶段(1979一)高性能模糊控制器阶段，人们在使用过程中针对简单模糊控制器的不足，提出了很多高性能的模糊控制策略，特别是1979年由和共同提出的给模糊控制器增加学习功能，使它能在控制过程中不断获取新的信息，并对控制量作适当的调整，系统性能大为改善. 目前在很多领域都得到了广泛应用，主要特点如下: (l)模糊控制系统是一种基于规则的控制，它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识，它是一种近似推理的控制，具有人类思维的若干特点，能够根据一系列的模糊知识和数据推导出符合实际逻辑关系的结论，不需要系统精确的数学模型，因此特别适合于系统复杂、难于或根本无法建立数学模型、而人工操作经验有效的非线性、时变及纯滞后系统的控制. (2)模糊控制中的知识表示、模糊规则和推理是基于专家知识或熟练操作者的成熟经验，并通过学习可 不断更新，增强控制系统的适应能力，因此它具有智能性和自学习性. (3)模糊控制器是基于包含模糊信息的控制规则所构成的控制系统，比常规控制系统稳定性好、鲁棒性高，在改善系统特性时，不但像常规控制系统那样能调节参数，还可以通过改变控制规则、隶属函数、推理方 法