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第1页/共55页欧姆龙视觉传感器教材FZ4基础篇第2页/共55页目录　１．控制器选定　２．相机选定　３．镜头选定　４．光源选定　５．视觉检测项目　６．图像处理基本概念 ７．项目流程　８．前处理过滤　9．颜色面积／标签／高功能标签　10．边缘位置／扫描边缘位置／扫描边缘宽度　11．搜索／灵活搜索／机敏搜索／ＥＣ圆搜索 １2．缺陷／高精度缺陷１3．字符读取１4．位置偏移补偿１5．计算公式１6．并口Ｉ／Ｏ１7．相机校准１8. 程序编写练习第3页/共55页１．流程选定处理功能＋HG处理　（形状搜索、2DCR、高功能标签etc）FZ3-H300系FZ3-H700系FZ3-H900系标准软件（2M相机、包含HDR）处理速度FZ-L系FZ3-300系FZ3-700系FZ3-900系低成本CPU标准CPU高速CPUDUAL CPU第4页/共55页２．相机选定24481200640×480※尺寸测量等高精度测量时，推荐使用重复精度好的黑白相机。第5页/共55页３．镜头选定广角（畸变大）远距离（畸变小）第6页/共55页＜望远镜头＞＜广角镜头＞6mm/8mm?????50mm/75mm即便从正上方拍摄，由于镜头畸变，比较容易呈现工件的侧面。镜头畸变较小，比较难反应工件的侧面。优点：畸变小、景深广缺点：需要安装空间优点：节省空间缺点：畸变大第7页/共55页３０万像素相机（单体）光学图表第8页/共55页２００万像素相机（单体）光学图表第9页/共55页４．光源选定环光低角度光源同轴落射光源反光镜平整地方呈现黑色、只有凹凸地方容易反射。平整地方呈现白色、只有凹凸地方不容易反射。整体照射均匀透过光源碗光源斜光光源通过从侧面照射，防止正反反射光（光晕）、之反射散射光同时使用斜光光源／低角度光源，通过照射，难受对象表面的凹凸影响，可均匀地照射。对准相机照射，反映出对象物的阴影。可有效测量尺寸第10页/共55页5．视觉检测项目VISION可以实现4大项内容尺寸、测量定位伤痕、外观检测检测有无具体为以下4个检测内容。2值化面积：计算特定的颜色、亮度的像素搜索：在指定的范围内搜索事先登录的形状、位置边缘：找出亮度变化之处伤痕检测：与附近的浓度（亮度）对比、计算出差的大小。第11页/共55页6．图像处理基本概念（1）像素（画素）它是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以25万像素的相机为例，满屏有512*484个像素,成像于1/3英寸大小的CCD芯片。如下图1-3。（2）精度精度等于所拍摄物体的大小(mm)/484像素(pixel)，单位(----)mm/pixel 6．图像处理基本概念第12页/共55页（3）灰度从黑到白, 把每个像素(pixel)所受光强分成0-255共256度灰度等级。如下图1-4。图1-3 灰度等级（4）二值化把相机读取的256度灰度图像分为白色和黑两色。通过设置上/下限值（二值化值），把落在灰度范围内的图像转化为白色象素，其余转化为黑色像素。如下图1-4。图1-4二值化7．项目流程第13页/共55页项目要点：1、精度2、功能3、时间流程如下：（1）图像输入：视野焦距调整(包括调整快门速度)?光源调整（2）图像修正：“灰度过滤”、“测量前处理”、“背景消除”等等。（3）位置修正：利用“位置修正”、“处理单元图像设定”。（4）实际检测项目：VISION可以实现4大项内容易检测有无伤痕、外观检测尺寸、测量定位难VISION主要处理项目类型检测项目描述项目搜索识别测量对象的形状、检测其位置有无、定位边缘位置利用测量区域内颜色的变化，检测出测量对象的边缘位置尺寸面积中心检测测量区域内指定颜色的面积及重心位置有无、外观缺陷检测无背景测量对象的缺陷及零件缺损、毛刺外观（5）判定 或 数据输出：第14页/共55页8．前处理过滤测量前处理为了便于测量相机拍摄的图像，对图像进行加工过滤背景消除通过抽取指定区域内的像素，去除测量不需要的背景同事，提高图像对比度的过滤手段彩色过滤将彩色图像转换为突出特定颜色的黑白图像的过滤手段颜色抽取从彩色图像中抽取指定颜色，转换成彩色图像或者2值图像的过滤手段第15页/共55页8．前处理过滤色斑消除通过将选定的2色转换成相同颜色，消除工件的色斑或者条纹。条纹消除 +消除工件的纵向条纹，横向条纹，格子条纹背景。圆展开圆周?圆弧中的图像展开成长方形的图形。就可检测圆周上的字符或者图形。第16页/共55页只抽取选定的颜色9.面积中心抽取测量对象的颜色测量总面积。也可测量工件的重心。最多可选择8种不同的颜色。颜色选择通过颜色／饱和度／亮度来指定。颜色饱和度亮度第17页/共55页＋＋面积：7700pix面积：17500pix重心位置测量项目是抽取颜色的区域内的①面积值②重心Ｘ坐标③重心Ｙ坐标。可有效使用于工件颜色检测或者