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本发明提供了一种基于异构特征融合的机器人抓取方法,包括基于异构特征的环境‑机器人感知模块,基于机器人本体的轮式‑机械臂规划模块以及机器人运动控制模块;基于异构特征的环境‑机器人感知模块能够获取障碍物坐标、机器人当前坐标、目标点坐标等感知信息;基于机器人本体的轮式‑机械臂规划模块根据所述感知信息进行规划路径使机器人的机械手能够获得目标的无碰撞路径;机器人运动控制模块根据无碰撞路径并通过电机驱动实现机器人执行无碰撞路径的动作。本方法可以融合多模态信息,获取三维环境下的精细感知模型,集感知、规划及控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114905508 A
(43)申请公布日 2022.08.16
(21)申请号 202210412148.0
(22)申请日 2022.04.19
(71)申请人 合肥综合性国家科学中心人工智能
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