解析视觉控制系统与ABB机器人之间的通讯.docxVIP

? ? 解析视觉控制系统与ABB机器人之间的通讯 ? ? 郝磊 Summary：研究了一种基于SDK网络通讯机制的ABB机器人与视觉系统之间的通讯编程方法，实现了机器人基于C/S模型的分布式网络控制系统模型，为机器人柔性自动化系统的开发验证了一种可行的方法。 Key：自动化 视觉控制系统 工业机器人 通讯协议 我公司承接的北汽萨博冲压分厂FAGOR自动线国内安调项目，为原澳洲三菱阿德莱德（Adelaide）工厂二手设备，该线由西班牙FAGOR联合瑞典ABB两家公司设计、成套。全线由两台2400吨和两台800吨闭式4点大台面机械压力机和自动化上下料、传递装置（8台ABB机器人）、快速换模台车及隔声房组成，总长72米。其中第二台机器人的卸载运动由独立于整线自动化控制系统的视觉系统控制。 该系统采用机器视觉技术和运动控制技术相结合，视觉系统计算板料的位置差异参考坐标，发送给ABB机器人，修正机器人以正确的姿态从传送带卸载板料，然后装载到第一台压机。 但视觉系统与ABB机器人之间的通讯问题成为整线自动化调试的技术难点，经过查阅大量资料及咨询国内外相关专业厂家，终于解决了此难点。下面具体介绍一下视觉系统与ABB机器人的通讯。 ABB机器人控制器通过Ethernet卡与外部视觉计算机相连，实现基于TCP/IP协议的以机器人控制器为服务器，视觉计算机为客户机之间的通讯。机器人控制器作为服