传感器在机器人上的应用.pptxVIP

第3章 传感器在机器人上的应用;3.1 机器人常用传感器简介;2、力觉能力 力觉传感器是机器人最基本，最重要的一种，也是发展比较成熟的传感器。没有力传感器，机器人就不能获取它与外界环境之间的相互作用力，从而难以完成机器人在环境约束下的各种作业。 3、接近觉能力 接近觉传感器是机器人用来控制自身与周围物体之间的相对位置或距离的传感器。用来探测在一定距离范围内是否有物体接近、物体的接近距离和对象的表面形状及倾斜等状态。它一般都装在机器人手部，起两方面作用。接近觉一般用非接触式测量元件，如霍尔效应传感器、电磁式接近开关、光学接近传感器和超声波式。 4、视觉能力 视觉信息可分为图形信息、立体信息、空间信息和运动信息 视觉传感器获取的信息量要比其它传感器获取的信息量多得多 视觉传感器把光学图像转换为电信号 视觉传感器摄取的图像经空间采样和模数转换后变成一个灰度矩阵，送入计算机存储器中，形成数字图像 ;5、听觉能力 （1） 特定人的语音识别系统 （2） 非特定人的语音识别系统 6、嗅觉能力 主要采用了三种方法来实现机器人嗅觉功能： 在机器人上安装单个或多个气体传感器，再配置相应处理电路来实现嗅觉功能。 研究者自行研制简易的嗅觉装置 采用商业的电子鼻产品，如A Loutfi用机器人进行的气味识别研究。 ;3.1.2 机器人传