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一种消防机器人智能路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-23 发布于四川
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一种消防机器人智能路径规划方法.pdf

    本发明涉及一种消防机器人智能路径规划方法，包括：根据消防机器人所在的火场空间环境信息进行预处理；根据所述扩展型MAKLINK图论构建凹‑凸多边形障碍物火场空间环境模型；根据所述消防机器人的驻守点和火灾扑救点，采用Dijkstra算法规划初始路径；基于所述火场空间环境模型和所述初始路径，引入信息素与启发值的自适应动态调整策略，利用改进型蚁群算法对蚂蚁转移过程中的路径节点进行迭代搜索，最终获取最优规划路径。本发明结合了扩展型MAKLINK图论与改进型蚁群算法的优点，能够在含有凹‑凸多边形障碍物的复杂

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112161627 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202011012951.2 (22)申请日 2020.09.23 (71)申请人 同济大学 地址 20

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