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机械臂定位方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-23 发布于四川
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机械臂定位方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

    本申请提供一种机械臂定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器控制技术领域。所述方法包括：采集待抓取的工件的待抓取图像；基于所述待抓取图像确定所述工件的中心位置和工件相对转角；基于所述中心位置和所述工件相对转角控制机械臂抓取所述工件；在所述机械臂抓取所述工件移动至指定位置时，采集所述工件的抓取图像；基于所述抓取图像确定所述工件的姿态误差，所述姿态误差为所述工件与所述指定位置对应的指定姿态的相对误差；基于所述姿态误差控制所述机械臂调整所述工件的姿态。通过初定位和精定位两次对工件进行定位并调整机械

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112157657 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202011012033.X (22)申请日 2020.09.23 (71)申请人 创新奇智（上海）科技有限公司

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