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本发明请求保护一种基于谷歌激光雷达制图技术的改进建图方法，属于激光雷达制图的技术领域。本发明基于谷歌的Cartographer进行改进，通过借助调度算法控制激光雷达传感器的扫描范围，控制扫描匹配器搜索窗口来进行局部姿态校正，提出在地图数据收集过程中在短距离和长距离之间交换的管理调度算法。将多距离调度器方法与一些自适应方法相结合，进一步减小传感器扫描大小，扫描匹配器搜索窗口大小，从而提高了处理速度。本发明针的优势为，可以克服现有技术中扫描匹配器更大，随着映射的增长，性能会下降的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116124121 A
(43)申请公布日 2023.05.16
(21)申请号 202210691526.3
(22)申请日 2022.06.17
(71)申请人 东北林业大学
地址 150040
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