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一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法.pdfVIP

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  • 2023-05-23 发布于四川
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一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法.pdf

    本发明公开一种基于栅格地图的密集障碍物点标记方法，与现有技术相比，该密集障碍物点标记方法在障碍物位置信息已知和实际完成局部区域清扫的基础上，控制矩形框在栅格地图上以构建中心为起点按照特定的遍历方向进行移动，根据矩形框移动前后所框定的障碍物栅格数目的变化量与其新覆盖区域的面积之间的对应关系，获取能够组成密集障碍物区的间隔分布的障碍物的栅格位置信息，在确保栅格地图信息的精度的前提下，获取满足密集分布要求的障碍物的栅格信息，避免后续清洁机器人在所述待清洁区域椅脚之间和桌子脚之间的狭小的可通行区域内出现

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112155477 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202011041184.8 (22)申请日 2020.09.28 (71)申请人 珠海市一微半导体有限公司

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