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本申请公开了一种车辆全景环视图像的生成方法及、装置、系统及存储介质，属于车辆技术领域。所述方法包括：若检测到车辆从所处的第一场景切换为第二场景，则基于第一场景信息和第二场景信息，确定残差场景信息，第一场景信息包括车辆周围的第一场景图像，第二场景信息包括车辆周围的第二场景图像；基于残差场景信息，对第一立体场景模型进行更新，得到第二立体场景模型，基于第二场景图像和第二立体场景模型，确定第二场景中所述车辆的全景环视图像。本申请可以自适应地根据动态场景信息对立体场景模型更新，得到能够适应场景变化的动态立
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112215033 A
(43)申请公布日
2021.01.12
(21)申请号 20191
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