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针对现有技术的不足,本公开涉及一种激光雷达定位及地图创建方法,通过基于栅格地图的激光雷达匹配技术,在发生颠簸时通过里程计和激光雷达匹配计算克服颠簸带来的误差,确保定位的快速和准确。为实现以上目的,本公开通过以下技术方案予以实现:一种激光雷达定位及地图创建方法,应用于无人机动平台,基于里程计和激光雷达匹配的联合优化定位,获取全路径后验状态,剔除错误激光雷达匹配信息后进行再估计,从而适应颠簸的环境。本公开通过这样的技术方案,在对于无人机动平台无需额外添置设备的前提下在经过颠簸环境时能快速准确的完成定
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112180396 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011134579.2
(22)申请日 2020.10.21
(71)申请人 航天科工智能机器人有限责任公司
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