可自修复联硒聚氨酯的制备与性能研究.docx

可自修复联硒聚氨酯的制备与性能研究 摘 要 交会对接技术是发展空间在轨基础设施的关键技术。本文对基于计算机视觉的空间飞行器自动对接系统进行了详细的研究。 首先，讨论了许多常规姿态表示方法，并指出姿态表示的复杂性。然后给出李代数法姿态表示和可能的定义。在各种姿态表示下，给出了空间飞行器姿态运动学和动力学方程。为后面建立对接系统数学模型打下了基础…… 关键词：交会对接，计算机视觉，非线性最小二乘，非线性观测器，非线性控制器 目录 1.1 绪论............................................................................