工业机器人认知.pptx

搬运工作站认知——工业机器人认知 工业机器人调试目录工业机器人概述工业机器人性能指标工业机器人的机械机构ABB机器人系统组成及功能工业机器人发展趋势12345 工业机器人调试一、工业机器人概述现代化工业的发展趋势 工业机器人调试一、工业机器人概述工业机器人定义工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作, 按照预定的程序、轨迹及其它要求, 实现抓取、搬运工件或操作工具等的自动化装置。 工业机器人调试一、工业机器人概述工业机器人的系统组成工业机器人的本体主要是一只类似于人上肢功能的关节型机械手，其控制系统构成如图所示。 工业机器人调试一、工业机器人概述工业机器人的控制过程高性能的通用型工业机器人一般采用关节式的机械结构，在每个关节中安装伺服电动机，通过计算机对驱动装置进行控制，实现机器人的运动。 工业机器人调试一、工业机器人概述工业机器人的控制方式 示教再现控制就是操作人员通过示教器把作业程序内容编制成程序，输入到记忆装置中。给出启动命令后，系统从存储单元中读出信息并送到控制装置，控制装置发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一定精度范围内按照存储单元中的内容完成各种动作。 示教再现控制 工业机器人调试一、工业机器人概述工业机器人的控制方式 点位控制方式只控制机器人运动的起点和终点位置，而不关心这两点之间的运动轨迹，这种控制方式可完成无障碍条件下的点焊、上下料、搬运等操作。位置控制这种方式不仅要求机器人以一定的精度达到目标点，而且对移动轨迹也有一定精度要求，例如机器人喷漆、弧焊等操作。连续路径控制方式的实现是以点位控制为基础的，在每两个点之间采用满足精度要求的位置轨迹插补运算即可实现轨迹的连续化。点位控制连续路径控制 工业机器人调试二、工业机器人性能指标自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。自由物体在空间有6个自由度，即3个移动自由度和3个转动自由度。如果机器人是一个开式连杆系，而每个关节运动副又只有一个自由度，那么机器人的自由度数就等于它的关节数。目前生产中应用的机器人通常具有4～6个自由度。（1）自由度 工业机器人调试二、工业机器人性能指标机器人的工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能到达的所有点的集合。工作范围一般指不安装末端执行器时的工作区域。ABB工业机器人的工作范围如图所示，其阴影部分为机器人手臂可以到大的范围。（2）工作范围 工业机器人调试二、工业机器人性能指标（3）最大工作速度 机器人的最大工作速度是指机器人主要关节上最大的稳定速度或手臂末端最大的合成速度，因生产厂家不同而标注不同，一般都会在技术参数中加以说明。工业机器人的负载能力又称为有效负载，指机器人在工作时臂端可能搬运的物体质量或所能承受的力。当关节型机器人的臂杆处于不同位姿时，其负载能力是不同的。机器人的额定负载能力是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部所能搬运的最大质量。（4）负载能力 工业机器人调试二、工业机器人性能指标（5）定位精度和重复定位精度工业机器人的运动精度主要包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指工业机器人的末端执行器的实际到达位置与目标位置之间的偏差。重复定位精度（又称为重复精度）是指工业机器人在同一环境、同一条件、同一目标动作及同一命令下，工业机器人连续运动若干次重复定位至同一目标位置的能力。 工业机器人调试二、工业机器人性能指标ABB2400L型机器人的技术指标机械结构6自由度载荷重量7kg定位精度±0.06mm安装方式落地式本体重量380kg电源容量4kVA总高1731mm标准涂色橘黄色最大工作范围1轴（旋转）360°2轴（立臂）200°3轴（横臂）125°4轴（腕）370°5轴（腕摆）240°6轴（腕转）800° 工业机器人调试二、工业机器人性能指标ABB2400L型机器人的技术指标最大速度1轴（旋转）150°/s2轴（臂）150°/s3轴（臂）150°/s4轴（腕）360°/s5轴（弯曲）360°/s6轴（旋转）450°/s安装环境环境温度5～45℃相对湿度最高95%防护等级IP54噪音水平最高70dB(A) 工业机器人调试三、工业机器人的机械机构工业机器人的机械结构工业机器人的机械结构也就是它的执行机构，又叫作操作机，是由一系列连杆和关节或其他形式的运动副所组成，可实现各个方向的运动，它包括基座、腰、臂、腕和手等部件。基座腰大臂小臂手腕 工业机器人调试三、工业机器人的机械机构工业机器人的机械结构（1）基座 工业机器人的基座是机器人的基础部分（2）腰 工业机器人的腰是臂的支承部分（3）臂 工业机器人的臂是执行机构中的主要运动部件（4）腕 工业机器人的腕是连接臂与手的部件，起支承手的作用（5）手 工业机器人的手是安装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件 工业机器人调试四、ABB机器人